[操作系统]QEP之init()和dispatch()流程图

kenson

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9 b7 V- a; v/ j4 i/ e& \; K( gQEP之init()和dispatch()流程图
( l/ O- ^5 w, A, R& x& {* B% u

抽象状态机类QFsm或QHsm有一个函数指针，用于在继承的具体状态机类中指向具体的状态函数，其有两个对外的接口函数init()和dispatch()，其工作原理是理解状态机处理事件过程的关键。

具体状态机类继承自QFsm或QHsm，同时继承了这个函数指针，用于动态指向具体状态机类中的私有状态函数。

具体事件继承于根事件QEvent，并可以自己增加附加的属性。事件是外部与状态机唯一通信的实体，通过dispatch(),把事件送到状态机。状态机对外不可见，具体属性和具体状态函数都是私有的。

" g5 \# G- S9 s3 o# {0 G7 f     图1.QEP总体类结构1.预备知识

（1）声明一个函数指针

具体状态机类继承自QFsm或QHsm，则具体状态机具有了一个指针state，state可以指向任何状态函数，并调用状态函数执行。dispatch()函数可以用空事件探测状态机的结构、可以执行进入和退出动作、可以执行具体的事件处理动作，也可以进行状态转移。

typedef uint8_t QState;                           
typedef QState (*QStateHandler)(void *me, QEvent const *e);/*函数指针*/
: ~; X9 s3 B2 M

（2）声明一个状态机中的函数指针变量

typedef struct QFsmTag {   
QStateHandler state; /*变量(函数指针)，指向状态机当前状态(函数)*/
} QFsm;

; `+ T& G6 x3 @typedef struct QFsmTag QHsm;
! e& J; e, ~* {

（3）状态函数处理后的返回结果

每个状态函数中，根据不同的事件处理，处理完后要返回上边的结果之一，供dispatch()了解状态函数对某事件是否忽略、是否处理完、是否转换、是否不能处理而要让父状态函数来处理。

QSUPP(super)中的参数决定了层次状态机的层次结构。

/* 忽略事件 */
#define Q_IGNORED()         (Q_RET_IGNORED)
6 ?' Y: C: X4 X" f. R2 j/* 已处理事件 */
! O( n' V8 p* u) p5 A% N5 }; f#define Q_HANDLED()         (Q_RET_HANDLED)
' b/ U. L* m- n8 u/* 状态转移 */
. t! x9 R* h% u7 o: b# |, i#define Q_TRAN(target_)      (((QFsm *)me)->state = (QStateHandler)(target_), Q_RET_TRAN)
/* 到超状态 */
#define Q_SUPER(super_)      (((QHsm *)me)->state = (QStateHandler)(super_),  Q_RET_SUPER)
' x1 z" R3 Q8 z) n7 u8 l: v3 A$ l/ \8 l
& n9 A; a* i, E8 t! ~

（4）触发动作

dispatch()用于主动去触发具体状态机，以探知状态机的结构、执行进入和退出动作。用QEP_EMPTY_SIG 触发空动作，总是会执行到状态函数的最后一行 QSUPPER(super_)，通过触发后的返回结果，可以探知状态机的层次结构。

/* 以sig_信号触发状态机 */
#define QEP_TRIG_(state_, sig_)     ((*(state_))(me, &QEP_reservedEvt_[sig_]))
/* 触发退出动作，在层次状态机HSM */
#define QEP_EXIT_(state_)     
. U% ~3 n6 j0 [5 S! p: A6 ^: pif (QEP_TRIG_(state_, Q_EXIT_SIG) == Q_RET_HANDLED)
, Z# E: k3 E) [1 j{
" _0 H$ Z4 O; ~& o! ~0 T+ P8 E         ...QS     
" l) h  S0 L  V}
5 N. U7 O& g* s
/ ]; ^% U7 @1 l9 d! O* ]6 t
/* 触发进入动作，在层次状态机HSM */
6 ~+ i, [, F' p+ n9 J; I3 M5 c#define QEP_ENTER_(state_)     
if (QEP_TRIG_(state_, Q_ENTRY_SIG) == Q_RET_HANDLED)
{
7 ~/ e0 w, i" E8 ]) Q- ^2 b( p3 N. \         ...QS     
}
. d- v" H) r0 w; P, K+ l; s
# z  ]/ u8 e1 Y, t* q
9 F) {/ v, z1 m# F: b+ X; x8 I/* 触发空动作，在层次状态机HSM (自加)*/
#define QEP_EMPTY_(state_)     QEP_TRIG_(state_, QEP_EMPTY_SIG_)  
4 c# Y+ x2 |( _, u
# a3 j4 q; c" |/ f2.Fsm状态机init()和dispatch()流程

（1）QFsm_init()流程


   图2.QFsm_init()流程

（2）QFsm_dispatch()流程
5 w0 T9 J' H/ o& _: x% b 

   图3.QFsm_dispatch()流程3.Hsm状态机init()和dispatch()流程

从顶级状态的初始伪状态开始，到本初始伪状态转换的终状态(子状态)，执行进入动作。在终状态(子状态）继续检查有没有子初始伪状态，如果有的话，继续进入，执行进入动作，直到最终状态。

（1）QHsm_init()流程
" z2 F- S/ N& N& T6 L" w 

   图4.QHsm_init()流程图与层次状态机

（2）QHsm_dispatch()流程
2 b9 F7 [6 B' f% B2 m" s* M 

   图5.QHsm_dispatch()流程图