请教一下加速度传感器ADXL345的误差问题

fqdatiancai

有使用过ADXL345的网友吗？我这两天玩这个加速度传感器，遇到了奇怪的问题：
我现在用Atmega16L的TWI总线连接了一个ADXL345，读取X轴、Y轴的加速度都没有问题，但读取Z轴加速度却出现了非常大的误差，误差有多大呢？看看下面的图就知道了：


上面这张图是传感器的姿态。我这张桌子没有进行过校准，并不保证绝对水平，但至少看起来是平的。程序中没有配置ADXL345的偏移校准寄存器。
下面这张图是传感器输出的加速度数据。数据已经经过处理，显示的数值就是重力加速度g的倍数：


X轴、Y轴的加速度数值不到0.05g，基本上可以认为是0g，从第一张图也能看出，此时重力加速度方向与X、Y轴垂直，这两个方向的加速度就应该是零。可是Z轴呢？读出的数据显示，Z轴的加速度有3.80g之大，这怎么可能？
首先，三个轴的数据处理方式是完全一样的，寄存器读取的原始数据中Z轴数据就不正常。由于当时没有拍照，没有原始数据的照片。
其次，处理数据的算法有没有问题呢？我将传感器竖起，此时X轴的输出数据很接近于-1（见下图。这个照片拍的比较巧，数据其实不是很稳定，末尾数字一直在波动，可拍照瞬间刚好是-1.000），数据处理应该是没有问题的。

这到底是咋回事呢？这么大的误差貌似已经超过ADXL345偏移校准寄存器的调整极限了，是我操作上还有问题，还是这个传感器本身有毛病？

icewind

Z轴的数据错了，查下程序吧。
最后那张图的Z轴加速度应该为零的，上面显示还有2.8，明显数据有问题。
如果程序没问题，换个芯片看看

fqdatiancai

icewind 发表于 2016-2-19 00:29
Z轴的数据错了，查下程序吧。
最后那张图的Z轴加速度应该为零的，上面显示还有2.8，明显数据有问题。
如 ...

z轴寄存器读出的原始数据就有一千多了，而x轴、y轴为零时不到100。三个轴的数据处理算法是一模一样的，我写完x轴后直接复制粘贴的。

fqdatiancai

搞不懂了，z轴的比例因子和x轴、y轴都不一样，同样系数的情况下我把误差值减掉，终于让竖着放的时候z轴数据归零，但平放时测的加速度数值明显小于重力加速度应该的数值（正向0.90g左右，反向-0.92g左右，正常值应该是1g），强烈怀疑这个模块本身有故障。

cbcy

谢谢,顶一下！有空整个玩玩.