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发表于 2012-3-14 13:04
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大学时代做机器人时用的PID算法源代码: ' j' M) b* S0 ~& b$ k/ S) N
#define PID_Uint struct pid_uint
: x4 r5 i6 f1 M$ s' [1 M2 L: CPID_Uint $ d, a! o" a/ B6 k
{ 0 {4 e1 ] I3 [: D1 B3 {) n
int U_kk; & E6 h a* a# r
int ekk;
/ X6 V5 A9 Z3 Cint ekkk;
: P+ ?3 Z: h. Q* x! c: C0 vint Ur; //限幅输出值,需初始化
% t6 O/ v+ J! w- {. e9 Z7 Z; pint Un; //不灵敏区
7 Z e _) m3 n: m- p//int multiple; //PID系数的放大倍数,用整形数据的情况下,提高PID参数的设置精度 固定为256
! K+ c3 ?$ |$ |& v6 pint Kp; //比例,从小往大调
4 u8 O/ G( ]& k. r8 l' N+ Aint Ti; //积分,从大往小调 U2 T+ W, t- `$ @4 I
int Td; //微分,用巡线板时设为0
8 M/ k' @; _0 pint k1; //
; @4 O- l0 }; _" C$ tint k2;
% Q1 u! O- `1 u: @' n5 Yint k3; : G0 y; |7 S6 K" `- E$ Y
}; V% Y( [: k6 j S
& L T* ]' E) ~8 r! [. ~0 W3 y/ V/********************************************************************
$ [# T/ t$ `. ~0 s1 B 函 数 名:void Init_PID_uint(PID_uint *p) 6 s( y5 D+ o# ]
功 能:初始化PID参数
; y" y# f6 G- `5 u& m' P4 n# f 说 明:调用本函数之前,应该先对Kp,Ti,Td做设置 ,简化了公式
$ j& [* t' K5 { 入口参数:PID单元的参数结构体 地址
6 r6 k4 z. H. V) |* h 返 回 值:无
* J8 I! z* x, f2 D% N/ h***********************************************************************/
3 `4 V* n. x& y5 mvoid Init_PID_uint(PID_Uint *p) 3 @0 d" Q' B0 ~3 o2 J: G8 {
{ 8 S$ f# n3 u6 i: L
p->k1=(p->Kp)+(p->Kp)*1024/(p->Ti)+(p->Kp)*(p->Td)/1024; 4 A& V( K" d% w% g6 Y$ R: J. H
p->k2=(p->Kp)+2*(p->Kp)*(p->Td)/1024;
& N( Z) ~+ R- E( v. D: X5 f# Qp->k3=(p->Kp)*(p->Td)/1024;
# N/ c2 p$ R; u0 d% d+ j* z( L}
% `0 S4 {' R! l8 n( Q7 ?/******************************************************************** & ^2 }+ k2 E& U
函 数 名:void reset_Uk(PID_Uint *p)
9 x% ?+ v, c+ m: y/ | 功 能:初始化U_kk,ekk,ekkk
9 l+ A+ I" ^7 }2 @ T 说 明:在初始化时调用,改变PID参数时有可能需要调用 : H6 ?1 D9 t/ }
入口参数:PID单元的参数结构体 地址 $ E6 k3 h7 {& D( ~
返 回 值:无 ) l: G8 |" s/ G6 Z
***********************************************************************/
: x0 h/ L4 W5 ]void reset_Uk(PID_Uint *p)
3 l T+ P$ z4 k; p{
0 V, O7 o1 D1 P- k, |& C! {% yp->U_kk=0; * N, [: U+ h' D6 o3 c
p->ekk=0;
! p3 f+ {4 _5 q( }8 V! W; Hp->ekkk=0; 8 D# p: X* a' V- v8 M
} ! L$ v* O( a E2 I0 e) O
/********************************************************************
& u' } [0 W( [! g: h% f/ v 函 数 名:int PID_commen(int set,int jiance,PID_Uint *p) " w, I5 B- v; p% x
功 能:通用PID函数
' z" l. U7 E$ H 说 明:求任意单个PID的控制量
' n6 m. a# d/ \% k% p! X 入口参数:期望值,实测值,PID单元结构体
s2 U2 o' C* G' S+ f( j 返 回 值:PID控制量
' i$ K ~; {" w***********************************************************************/ ( I$ D, b8 a) j
int PID_common(int set,int jiance,PID_Uint *p) 3 H/ q1 @8 g% l, z; g
{
) V( \; l- Y8 lint ek,U_k=0;
* U, _* T& _, rek=jiance-set;
8 H/ u. ^: D5 a& ]# F2 sif((ek>(p->Un))||(ek<-(p->Un))) //积分不灵敏区 8 ]* @# `! w( I4 q( G A
U_k=(p->U_kk)+(p->k1)*ek-(p->k2)*(p->ekk)+(p->k3)*(p->ekkk); 2 E! }4 X% w5 `
p->U_kk=U_k;
9 m9 p$ q4 Y% ^* G2 C p->ekkk=p->ekk; - @+ g) V8 E+ `2 b5 K% L
p->ekk=ek; 3 w5 D" q$ [4 S$ D1 ^& Z
if(U_k>(p->Ur)) //限制最大输出量,
% P3 K- T; `5 o1 ^" F# nU_k=p->Ur; # t! Z, O' u7 I3 j1 x, z
if(U_k<-(p->Ur))
9 [" L" L2 d4 ?& ?/ p8 i9 D1 SU_k=-(p->Ur);
6 ]& T, L& Q% hreturn U_k/1024;
7 U" V o2 V3 E+ g3 Q2 R} |
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